APCRS-2014-009
AUTHOR(S):
Martyna Poręba, François Goulette
TITLE:
REGISTRATION OF OVERLAPPING 3D POINT CLOUDS USING EXTRACTED LINE SEGMENTS
Abstract:
The paper presents methods for registering overlapping 3D point clouds based on line segments extracted from intersecting planes in the scans. This approach facilitates transformation estimation even in low-density clouds. The study evaluates several algorithms—EIGEN, ICL (ICP form), and FMII—based on their resistance to noise and precision, using synthetic data. A new matching method is proposed, achieving at least 99% accuracy with an average of 8% omitted pairs. Accuracy is measured using a modified Hausdorff distance, and matching quality is validated through confusion matrices and performance metrics.
KEY WORDS: point cloud, matching, registration, transformation, line segment
DOI: 10.14681/afkit.2014.009
AUTORZY:
Martyna Poręba, François Goulette
TYTUŁ:
REJESTRACJA CHMUR PUNKTÓW 3D W OPARCIU O WYODRĘBNIONE KRAWĘDZIE
STRESZCZENIE:
Artykuł przedstawia metodę rejestracji chmur punktów 3D na podstawie linii powstałych z przecięć sąsiadujących płaszczyzn w danych pomiarowych. Rozwiązanie to pozwala na estymację transformacji nawet dla chmur o niskiej gęstości. Przetestowano trzy algorytmy estymacji: EIGEN, ICL (forma ICP) oraz FMII, oceniając ich odporność na szum i dokładność wyników na danych symulowanych. Zaproponowano algorytm matchingu linii, który osiąga dokładność co najmniej 99%, pomijając średnio 8% par. Dokładność rejestracji oceniono za pomocą zmodyfikowanej metryki Hausdorffa, a jakość dopasowania zweryfikowano przez macierze pomyłek i wskaźniki efektywności.
SŁOWA KLUCZOWE: chmura punktów, matching, rejestracja, transformacja, odcinek